机械手包括手臂、手腕、手部和立柱等部件，安庆机械手，有的还增设行走机构。 

（1） 手部：即与物体接触的部件，家电塑料件机械手，由物体接触的形式又可分为夹持式和吸附式手部。

（2） 手腕：是连接手腕和手臂的比肩，起改变工件的空间位置的作用。

（3） 手臂：支撑手腕和手臂的部件以改变工件的空间位置。 

（4） 立柱：支撑手臂的部件，手臂的各部分运动均与立柱有密切的关系。

（5） 行走机构：为完成远距离的操作和扩大使用范围，可增设滚轮行走机构。

（6） 机座：它是机械手的基础部件，三轴机械手，机械手执行机构的各部分和驱动系统均安装在机座上，起支撑和联结作用。

冲床机械手的运动控制方式为：

1、由伺服电机驱动可旋转角度为360°的气控机械手(有光电传感器确定起始0点)；

2、由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y轴移动(有x、y轴限位开关)；

3、可回旋360°的转磐机构能带动机械手及丝杠组自由旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成)；

4、旋转基座主要支撑以上3部分；

5、气控机械手的张合由气压控制(充气时机械手抓紧，放气时机械手松开)。

机械手的手腕连接于手和手臂之间，用于调整手的方向.此机械手能旋转任何角度，化粪池机械手，所以手腕能分别独立的绕X、Y、Z轴向实现转动即实现手×腕的任何角度的伸缩和转动. 手腕回转的驱动力距M通常计按下式计算M≥(1.1～1.2)(M摩 M偏 M惯)(公斤力×米) 式中摩—手腕支撑处的摩擦阻力距 M偏—工件重芯偏置的偏置力矩 M惯—手腕运动的惯性力矩

1) 摩擦阻力矩的计算M摩=f/2×(N1×D1 N2×D2) (公斤力×米)式中N1，N2—轴承处支反力 D1，D2—轴承直径(米) F—轴承的摩擦系数 

2)偏置力矩M偏的计算 M偏=G×e(公斤力×米) 式中G—工件的重量(公斤力)e—工件重芯到手腕转轴线的垂直距离(米)

3)惯性力矩M惯的计算

M惯=0.0175×(J腕 J手 J工) ×w/t(公斤力×米) 式中

J腕—手腕的转动部件对其运动轴线的转动惯量 

J手—手部对手腕转动轴线的转动惯量 

J工—工件对手腕转动轴线的转动惯量 

W—手腕转动的角速度(1/秒)

T—手腕启动过程所需用的时间(秒)

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