堆垛机械手主要由三部分组成：执行系统，驱动机构和控制系统。手是用于固定工件（或工具）的零部件。然后根据要抓取物体的形状，尺寸，质量，物料和操作要求，并且它具有多种结构形式，方便用户的使用工作。
堆垛机器人的性能特点
1.精美的结构设计，伺服机械手，零件少，故障率低，可靠性高，维修方便；
2.可以配备夹板，手指，吸盘和其他类型的抓手，家电塑料件机械手，以满足各种抓取需求；
3，教学方式多样，灵活满足现场各种堆垛要求；
4.自动控制，可重复编程，机械手，所有机芯均按程序运行；
5.灵活，多功能，随操作工具而异。
6.它可以在恶劣的环境中使用，可以长时间工作，并且易于操作和维护。
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，机械手厂家，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。目前市场上的机械手形式较多，但是如果按照手臂的坐标形式而言，主要有四种基本形式，直角坐标式机械手、圆柱坐标式机械手、球坐标式机械手和关节式机械手。
从二十世纪四十年代中期，美国开始研制应用在核能领域的机械手，机械手先后经历了单臂机械手、双臂机械手、电随动机械手、行走式机械手等时代。经过了十几年的发展，机械手已经有了多种规格并且广泛应用在多种工业领域。机械手的结构形式开始比较简单，专用性强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，使用范围比较广的“程序控制通用机械手” ，简称通用机械手。
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