机械手是在早期就有的古机器人基础上发展起来的，我国古代的机关人制造者是蕞早研究有关机械手、关节活动等问题的.现代机械手的研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第壹台数字电子计算机问世，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时，垃圾桶机械手，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。另一方面，三轴机械手，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理有害物质。在这一需求背景下，美国于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手。

随着我国国民经济和工业的飞速发展，工业自动化机械手在品种、规模、设计与制造技术等方面也得到了迅速的发展和提高，独立自主地进行从单机到成套设备至机加工自动化生产线的设计与制造成为必然的趋势。

新材料、新工艺、新技术的发展，2025中国智能制造推动了各种自动化机械手向机电一体化和智能化方向的快速发展。

机电一体化是各种技术相互渗透的结果，托盘机械手，其主要的相关技术可以归纳为6个方面：机械技术、检测传感技术、信息处理技术、自动控制技术、伺服传动技术、系统总体技术。

设计机械手时应考虑以下几个问题：

1. 应具有适当的夹紧力和驱动力。应当考虑到在一定的夹紧力下，常州机械手，不同的传动机构所需的驱动力大小是不同的。

2.手指应具有一定的张开范围，手指应该具有足够的开闭角度(手指从张开到闭合绕支点所转过的角度?γ，以便于抓取工件。

3.要求结构紧凑、重量轻、效率好，在保证本身刚度、强度的前提下，尽可能使结构紧凑、重量轻，以利于减轻手臂的负载。

4.应保证手抓的夹持精度。

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