机械手按运动坐标型式可以划分为:
1)直角坐标式机械手 臂部可以沿直角坐标轴X 、Y 、Z 三个方向移动,机械手,亦即臂部可以前后伸缩(定为沿X 方向的移动)、左右移动(定为沿Y 方向的移动)和上下升降(定为沿Z 方向的移动);
2) 圆柱坐标式机械手 手臂可以沿直角坐标轴的X 和Z 方向移动,又可绕Z 轴转动(定为绕Z 轴转动),亦即臂部可以前后伸缩、上下升降和左右转动;
3)球坐标式机械手 臂部可以沿直角坐标轴X 方向移动,还可以绕Y 轴和Z 轴转动,家电塑料件机械手,亦即手臂可以前后伸缩(沿X 方向移动)、上下摆动(定为绕Y 轴摆动)和左右转动(仍定为绕Z 轴转动);
4)多关节式机械手 这种机械手的臂部可分为小臂和大臂。其小臂和大臂的连接(肘部)以及大臂和机体的连接(肩部)均为关节(铰链)式连接,亦即小臂对大臂可绕肘部上下摆动,大臂可绕肩部摆动多角,化粪池机械手,手臂还可以左右转动。
机械手的组成
一般来说,机械手主要有以下几部分组成:
1.手部(或称抓取机构) 包括手指、传力机构等,主要起抓取和放置物件的作用。
2.传送机构(或称臂部) 包括手腕、手臂等,水果筐机械手,主要起改变物件方向和位置的作用。
3.驱动部分 它是前两部分的动力,因此也称动力源,常用的有液压气压电力和机四种驱动形式。
按驱动方式分类:
(1)液压驱动机械手 以压力油进行驱动;
(2)气压驱动机械手 以压缩空气进行驱动;
(3)电力驱动机械手 直接用电动机进行驱动;
(4)机械驱动机械手 是将主机的动力通过凸轮、连杆、齿轮、间歇机构等传递给机械手的一种驱动方式。
按机械手的臂力大小分类:
(1)微型机械手 臂力小于1㎏;
(2)小型机械手 臂力为1-10㎏;
(3)中型机械手 臂力为10-30㎏;
(4)大型机械手 臂力大于30㎏。
机械手主要由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。执行机构是用来抓持工件(或工具的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种
结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。驱动机构,驱动手部完成各种转动(摆动、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。控制机构主要利用可编程序控制器、微型计算机等控制驱动机构动作,进而控制执行机构运动。
机械手详细的运动为:1.定位;2. 抓取 ;3.提升 ;4. 顺时针转 90° ;5. 前进;6.下降 ;7. 松开 ;8. 提升;9.后退;10. 逆时针转 90° ;11.下降,完成一个工作循环。
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